本書主要介紹水下仿生機器人的研究、開發(fā)與設(shè)計。既有包括仿生學(xué)、機械工程學(xué)、結(jié)構(gòu)力學(xué)、材料學(xué)、控制理論與控制工程學(xué)、電子信息科學(xué)、計算機科學(xué)、人工智能等交叉學(xué)科的理論研究，也有各學(xué)科工程實踐上的設(shè)計開發(fā)與實驗。作為一個綜合系統(tǒng)，各種學(xué)科相互交叉融合，共同推進了仿生機器魚理論的探索及樣機的研制，并最終以仿生機器“金龍魚”的成功下水實驗為結(jié)尾。在仿生魚領(lǐng)域達到了國際領(lǐng)先水平。本書從仿生學(xué)基本概念和理論入手，結(jié)合機械工程專業(yè)技術(shù)進行結(jié)構(gòu)設(shè)計并結(jié)合結(jié)構(gòu)力學(xué)進行設(shè)計優(yōu)化和定型，最終由先進的3D打印技術(shù)打印成型。在自動化以及智能控制方面，通過軟硬件系統(tǒng)的設(shè)計與運動控制算法的優(yōu)化進行機電一體化智能控制設(shè)計。最終實現(xiàn)仿生機器魚的自主水下巡游、自主無線充電、與岸基終端設(shè)備無線通信、搭載水下科學(xué)實驗儀器進行科學(xué)數(shù)據(jù)采集和回傳等功能。